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2025-05-31 09:43:46

#阻抗控制 #机器人控制 #动力学方程
《Cartesian Impedance Control of Redundant and Flexible-Joint Robots》

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One of the core statements of the impedance control methodology is that the controller should modulate the mechanical impedance4 of the manipulator.

具有外部输入力矩的任务空间动力学方程

根据[[力、运动-力混合控制#关节空间中的动力学方程|关节空间机器人动力学方程]]（不考虑关节柔性与关节阻尼）：
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