最近用simscape进行机器人的仿真，记录和总结一下学习心得和踩过的坑。

参照B站一位up主的视频做的仿真：

4自由度机械臂从Solidworks to Simscape 实现运动仿真

我也做了一个自己的简单小demo:

注意几点：

1. simscape的数据是物理信号（PS：Physics Signal）,和simulink信号之间需要进行转换。

• 从simulink到simscape需要用Simulink-PS Converter模块
  
• 从simscape到simulink需要用PS-Simulink Converter模块

2. 仿真可以设置我们要使用的求解器和仿真步长(可变或者不可变)。点击模型设置。
   
   求解器我们就可以选择开始时间和停止时间，求解器是否变步长、求解器类型等等。我选择的是停止时间是无穷大inf,定步长，求解器自动，求解步长0.001。
   
3. 为了实现下面的实时拖动效果，需要添加一个增益模块Slider Gain和常数模块Constant，拖动增益模块的进度条就可以进行控制。

①仿真时把速度调到最大 256×\times× 可以实现实时拖动实时显示。
②仿真时坐标系角度不对，原因是导出的坐标系可能定义和我们的定义不一样，比如实际转角为0度，simulink里却转动了90度。为了统一定义采用相对角度的思路，是通过子系统来实现的。

打开内部其实就是和90度做个加减法运算：

子系统封装可以参考文章

Simulink仿真教程3—子系统的创建与封装

这就不用我们去想怎么把坐标系和我们定义的坐标系统一起来，同样可以得到正确的仿真运动。

另外这个90度是怎么来的呢，我们打开旋转副Revolute，

关注这个初始角：

在我的上一篇文章simscape仿真总结1-坐标系查看和自定义坐标系说的，这个数据在同文件目录下的***_DataFile.m下定义。

找到这个smiData.RevoluteJoint(2).Rz.Pos的角度，我们看到确实是90度。

smiData.RevoluteJoint(2).Rz.Pos

③各个旋转副要注意使用位置输入，力矩Torque设置为Automatically Computed，位置Motion设置为Provided by Input，不能都设置成Provided by Input，会报错的。

关于具体的设置建议还是看matlab的官方文档，很详细，每个控件的定义都很详细，不过都是英文，要锻炼自己看英文的能力！

④把文件夹移动到了其他地方打开初始化出现了错误Cannot reload workspace from non-existing data source file，原因是找不到原来的Data_File文件了，解决办法：

关于打开Simulink文件报Cannot reload workspace from non-existing data source file警告的解决方案