ros_control教程_人生

创始人

2025-05-29 18:03:54

在本教程中，我们将设置模拟控制器来驱动机器人的关节。这将使我们能够为像MoveIt!这样的规划者提供正确的 ROS 界面。. 我们将使用ros_control包，这是 ROS 中控制器接口的新标准。

关于ros_control
ros_control和Gazebo的数据流向
环境准备
用法
- 添加transmission 元素到URDF中
- 添加 gazebo_ros_control 插件
- 默认行为提供以下 ros_control 接口：
- 高级：自定义 gazebo_ros_control 模拟插件
RRBot 示例
创建一个 ros_controls 包
- 创建新包
- 创建一个 .yaml 配置文件
- 创建 roslaunch 文件
使用 roslaun

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